Vol. 8 No. 1 (2016)

Dalampenelitianinirobotlinefollowerakandigunakan sebagaiagen.Robotagenbertugasmencarirutedalam suatuenvironmentberupamaze,tanpaadabimbingan langsungdarimanusia.Robotdiberikan algoritmaQ Learningyangmerupakansalahsatumetodedalam domainReinforcementLearning.Tujuandaripenelitian iniadalahrobotharusbisamenemukanrutedariinitial state menujugoalstate.AlgoritmaQLearningberperan untukmenyimpanstate-statejalurmazeyangtelah dilaluidalammatrikQ.Setiapkalirobotmencapai salahsatudaristatepertigaan,belokkiri,belokkanan ataulurusmakarobotakanmemilihaksiyang mungkin.Haliniakandilakukanberulangsampainilai…

Interpretasi substrat dasar perairan merupakan salah satu kajian penting dalam ilmu kelautan, sebagai kajian utama maupun kajian pendamping untuk kajian fenomena kelautan. Substrat dasar perairan penting untuk diketahui karena sebarannya yang sangat dinamis, di kedalaman perairan yang sama bisa saja terdapat materi substrat yang berbeda dan materi substrat yang sama bisa terdapat di rentang kedalaman yang berbeda. Interpretasi memanfaatkan citra Side Scan Sonar dan citra satelit ALOS AVNIR-2untuk sebagian perairan Selat Sunda. Metode yang digunakan adalah pengolahan citra (image processing)…

Kandungan lemak merupakan salah satu parameter mutu utama dari kakao. Untuk menentukan lemak kakao, umumnya ditentukan dengan pengukuran standard laboratorium yang pada prosesnya melibatkan bahan kimia, memerlukan waktu yang lama dan bersifat destruktif. Teknologi sinar near infrared (NIR) merupakan metode baru yang bersifat ramah lingkungan, cepat dan tanpa merusak objek. Tujuan dari penelitian ini adalah mengaplikasikan teknologi sinar NIR untuk estimasi kadar lemak pada biji kakao utuh. Model prediksi dibangun dengan menggunakan dua metode regresi yang berbeda yaitu metode principal…

Perancangan sistem navigasi menggunakan sensor- sensor inersial berupa akselerometer dan giroskop (strapdown) guna mendapatkan informasi berupa posisi, kecepatan dan orientasi wahana terbang. Kesalahan yang dapat timbul akibat proses integrasi dikoreksi menggunakan sensor altimeter untuk ketinggian, magnetometer untuk orientasi dan GPS untuk posisi. Informasi yang diolah dari sensor inersia masih berupa raw data dan tidak menggunakan hasil algoritma dari VN- 100T sehingga data ini masih banyak mengandung bias. Oleh karena itu digunakan analisis kompensasi eror deterministik dan estimasi…

Aliran fluida melewati sebuah partikel tunggal dan unggun diam telah dikaji secara menyeluruh. Suatu analisis kinetika fisika diterapkan pada aspek fenomena perpindahan di seputar butiran tunggal yang kaku, sehingga dapat dikemukakan persamaan-persamaan yang dapat digunakan untuk memperkirakan semua karakteristik perpindahannya, termasuk perpindahan gerak, massa dan panas. Atas dasar pengetahuan karakteristik perpindahan pada sebuah butir tunggal, kemudian dikembangkan metoda untuk memperkirakan karakteristik perpindahan pada kumpulan banyak butiran yang berupa unggun diam. Juga dikemukakan…

Ultrasonikflowmeter(USM)denganmetodawaktu tempuhmerupakanflowmeterdenganakurasiterbaik diantarasemuajenisUSMyangadasaatini,tetapisangat senstifterhadapperubahanprofilaliran.Profilaliran adalahdistribusikecepatanaliranfluidapadapenampang melintangpipa.Penggunaanmultilintasanakustikbisa mengatasipermasalahanini,tetapiakanmemunculkan masalahbaruyaitulamanyawaktupencuplikanuntuk satusesipengukuran,karenaselamainiselalu diasumsikanselamasatusesipengukurantidakterjadi perubahankecepatanalirandan/atautidakterjadi perubahanprofilaliran.Bilainiterjadimakahasil…

Saat ini penggunaan robot manipulator semakin luas terutama pada lingkungan dengan kondisi ekstrim. Untuk itu maka sebuah robot manipulator harus dilengkapi dengan sebuah sistem pengendali jarak jauh. Dalam konteks ini, penelitian ini berfokus pada perancangan sistem pengendali jarak jauh lengan robot melalui internet. Untuk itu diperlukan Websocket server pada Raspberry Pi agar dapat menangani perintah-perintah yang dikirim oleh PC client melalui internet. Agar bisa menggerakkan robot lengan OWI Arm Edge 535 maka dibutuhkan integrasi antara papan Raspberry Pi dengan mikrokontroller DFRduino…

Cleanroom adalah ruangan

Kebutuhan energi listrik di Indonesia tahun 2014 mencapai 205 TWh dan diprediksi mengalami peningkatan sebesar 8,3% setiap tahunnya, hal ini dapat menyebabkan Indonesia menjadi negara pengimpor energi di tahun 2033. Permasalahan tersebut dapat diatasi dengan melakukan pengembangan energi alternatif, salah satunya memanfaatkan waste vibration energy dari gerakan kendaraan bermotor menggunakan polisi tidur piezoelektrik. Polisi tidur piezoelektrik yang dirancang pada penelitian terdiri atas sistem mekanik polisi tidur yang berfungsi menerima masukan dari tekanan kendaraan bermotor, sistem…

Sistem kerja instrumen dirancang untuk mengukur data anginyangdapatdiujicobapadaplatformcoastalbuoy berbasisdatalogger.Sistemelektronikterdiriatas ArduinoProminisebagaipusatpengendaliyang memerintahkansensoruntukmengukurdan memerintahkanmodultransmitteruntukmengirimkan data,kemudianditerimaolehrecieveryangdidalamnya terdapatmikrokontrolerpengendaliyaitu,Arduino Prominisebagaipusatpengendalipenyimpanandata. Hasilujikinerjainstrumenmenunjukannilaikorelasialat pengukurkecepatananginadalah0.87denganRMSE 0.51m/s,korelasialatpengukurarahanginsebesar 0.99denganRMSE2.55derajatmataangin.Hasiluji…