Vol. 2 No. 1 (2019)

Salah satu upaya dalam menurunkan nilai tahanan tanah adalah dengan cara menambahkanarang dan garam. Kedua bahan ini ditanam bersamaan dengan elektroda di dalam tanah. Karena sifatarang adalah higroskopis dan garam yang memiliki kandungan mineral yang tinggi, maka perpaduanarang dan garam dapat menurunkan tahanan tanah dengan baik. Pada penelitian ini bertujuan untukmenganalisis pengaruh penambahan arang dan garam dalam menurunkan nilai tahanan tanah. Campuranarang dan garam ini diuji pada tanah lempung, berpasir dan lempung bercampur pasir. Pada pengujian inididapat hasil pada campuran 10%…

Aplikasi autonomous truck trailer telah dikembangkan pada dunia logistik pelabuhan gunameningkatkan efisiensi serta keselamatan kerja. Kontrol pada sistem autonomous truck trailer memilikitingkat kesulitan yang sangat tinggi dikarenakan beberapa hal seperti sifat non-holomonik, efek jack-kifedan sifat rigid pada bagian head dan trailer. Telah dilakukan penelitian tentang kontrol autonomous trucktrailer berbasis pengikut jalur yang menghasilkan tiga hal yaitu stabilization, trajectory tracking, danpath following control. Terdapat keterbatasan pada penelitian tersebut yaitu pada kondisi tidak…

Pada makalah ini dilakukan pemodelan mekanisme docking sebuah robot beroda untuk aplikasipengisian daya pada robot smart warehouse. Diasumsikan terdapat dua belas lokasi docking dengantujuan postur akhir robot yang siap keluar dari tempat docking. Diusulkan sistem pengontrolanpergerakan robot menggunakan penjejakan lintasan dalam tiga segmen piecewise yang dibangkitkandengan polinomial orde tiga dilanjutkan dengan stabilisasi titik. Dilakukan pula pengontrolanpenggerakan roda kanan-kiri robot untuk mencapai pergerakan yang diinginkan menggunakan pengontrolPI (Proportional-Integral…

Neraca hingga saat ini masih banyak digunakan di dalam perdagangan emas dan keperluanpengujian anak timbangan di berbagai laboratorium. Dalam penggunaan neraca, proses pembacaan skaladari simpangan jarum penunjuk skala memegang peranan yang sangat penting, karena nilaikesetimbangan skala neracanya dapat diubah menjadi selisih massa di piringan kiri dan kanan neracasetelah dikalikan dengan nilai skalanya. Selisih massa tersebut menjadi nilai error anak timbangan ujiterhadap anak timbangan standar yang menentukan keabsahan penggunaan anak timbangan untuktransaksi perdagangan. Meskipun demikian,…

Salah satu hal yang sangat penting pada jaringan nirkabel terutama industri 4.0 adalah efisiensirouting pada node yang tersedia di dalamnya yang melalui suatu gateway. Untuk hal itu dilakukanpendekatan menggunakan set gateway yang terhubung satu sama lain. Diinginkan penggunaan gatewayyang seminimal mungkin sehingga dapat mengurangi tingkat penggunaan energi. Wu dan Li memberikansuatu algoritma untuk menghitung gateway pada ad hoc jaringan nirkabel. Algoritma tersebut digunakandalam permodelan pada penelitian ini. Perhitungan dilakukan dengan memperhatikan koneksi antar nodeyang ditentukan…

MiniBe adalah salah satu program dalam riset penguatan inovasi ITB. MiniBe adalah UAV (Unmanned Aerial Vehicle) kecil yang dirancang untuk keperluan surveillance di daerah terpencil dan perbatasan. UAV MiniBe ini merupakan UAV yang unik karena hanya memiliki elevon (gabungan elevator dan aileron) sebagai bidang kendalinya. Dalam jurnal ini, akan dianalisis kestabilan gerak UAV MiniBe pada matra longitudinal dan lateral-direksional dengan model gerak hasil linierisasi. Setelah analisis kestabilan, dirancang sistem kendali otomatis untuk UAV tersebut. Sistem kendali tersebut meliputi Pitch…