Vol. 8 No. 2 (2016)

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat dua mobile robot yang mampu bekerjasama mengangkut objek serta membuat sistem kontrol kedua robot agar dapat berjalan dengan benar dan bekerjasama dengan baik melakukan proses pengangkutan objek. Tahap perancangan pada penelitian ini dimulai dengan pemilihan komponen mekanik dan elektronika, serta pembuatan program pada mikrokontroller minimum system ATMega16 dan Arduino Uno, menganalisa kinematika gerak mobile robot dan pengujian dengan membuat area kerja berupa lintasan line follower dan menghitung errornya. Dari proses perancangan,…

Akhir-akhir ini, performansi yang buruk pada sistem kontrol menjadi isu yang penting dalam industri. Performansi yang buruk pada sistem kontrol akan memberikan dampak negatif pada proses produksi sebuah industri, seperti menurunnya kuantitas ataupun kualitas hasil industri. Masalah utama dari sistem kontrol adalah ketidaklinieran yang disebabkan oleh adanya friksi statis pada katup. Penelitian mengenai friksi statis sudah banyak dilakukan. Metode-metode yang pernah diperkenalkan menggunakan beberapa teknik yang berbeda-beda, seperti pencocokan grafis, pengolahan sinyal, dan perhitungan…

Seringkali fokus pembangkitan listrik di PLTU adalah pada kondisi uap (T & P), jumlah produksi uap (ton/h) dan beban daya (100%) namun efisiensi pembakaran jarang diperhatikan sehingga menyebabkan kerusakan mesin. Indikator efisiensi pembakaran batu bara adalah dinamika temperatur gas buang ruang bakar. Untuk mendapatkan sistem instrumentasi-kendali yang handal dan efisien dibutuhkan pemahaman mendalam terhadap sistem. Langkah untuk meningkatkan pemahaman dapat dengan cara membentuk dan memahami model matematis sistem.Penelitian ini bertujuan mendapatkan model matematis dari fenomena…

Wahana permukaan tak berawak (unmanned surface vehicle (USV)) atau wahana permukaan otomatis (autonomous surface vehicle (ASV)) merupakan sebuah wahana (vehicle) berbentuk kapal di permukaan (surface) air yang dapat bergerak tanpa awak di dalamnya secara otomatis. USV dapat digunakan di perairan yang tidak dapat dilalui kapal dengan awak. Perkembangan USV di dunia sudah pesat, namun belum diimbangi dengan baik perkembangannya di Indonesia. Penelitian ini bertujuan membuat USV yang bersifat autonomous, yaitu bergerak secara otomatis berdasarkan waypoint. Tahapan penelitian meliputi perancangan…

Salah satu tantangan dalam pengendalian robot manipulator dengan menggunakan gestur tubuh secara intuitif terletak pada kesulitan penentuan sudut gulung dari end-effector. Penelitian ini mengusulkan suatu metoda untuk melakukan estimasi sudut gulung dengan menafsirkan perubahan tata letak dari fitur-fitur citra yang terbaca dari aliran data video. Sebuah kamera web yang dipasang pada lengan pengguna menangkap perubahan dari lingkungan dan mengubah informasi ini menjadi perintah untuk mengendalikan sudut gulung. SCORBOT -ER 9 Pro digunakan dalam percobaan dengan menerapkan kemampuan untuk…

PT XYZ merupakan perusahaan manufaktur yang memproduksi engine valve. Dalam rangka menghasilkan produk valve yang berkualitas, PT XYZ melakukan perbaikan mesin produksi secara terus menerus dan berkelanjutan. Salah satunya dilakukan pada mesin Seat Grinder NTVS-2894. Mesin ini merupakan mesin tipe lama dengan pencapaian produksi rata-rata 77% dari total target yang ditentukan setiap bulannya. Hal ini disebabkan oleh banyaknya trouble yang terjadi pada mesin sehingga downtime mesin pun sangat tinggi. Jenis trouble yang sering menyebabkan downtime yaitu masalah kualitas produk dengan roundness…

Paper ini menggambarkan tentang pengembangan electronic load controller (ELC) yang dilengkapi dengan sistem pemantau parameter kelistrikan untuk generator sinkron pada pembangkit listrik tenaga arus sungai (PLTAS). Di sini generator sinkron dapat menghasilkan frekuensi dan tegangan yang konstan jika beban listrik dan debit air terjaga konstan. Pada kondisi daya yang dibangkitkan lebih besar dari beban konsumen, ELC menjaga frekuensi dan tegangan konstan dengan menambahkan beban penyeimbang. ELC yang dikembangkan ini terdiri dari zero crossing detector, microcontroller atmega32, beban…

Salah satu cemaran pangan dalam produk pertanian adalah residu pestisida. Instrumen untuk mendeteksi kadar residu pestisida dapat dikembangkan dengan mengukur konduktivitas pestisida yang dihidrolisis secara enzimatis. Enzim diamobilkan pada suatu elektroda dalam sel konduktivitas, sehingga dapat dihasilkan konduktivitas larutan secara langsung. Berdasarkan hubungan linier antara konsentrasi pestisida dengan konduktivitas dapat dibuat instrumen yang menghasilkan data dalam satuan konsentrasi. Pestisida yang diuji adalah diazinon, malathion, profenofos dan klorpirifos. Variabel kinerja…

Pada makalah ilmiah ini disajikan desain sistem kontrol penjejak dinding pada kursi roda robotik dengan keterbatasan pada pembacaan sensor. Rangkaian sensor ultrasonik digunakan untuk menentukan jarak dan sudut orientasi dari kursi roda robotik terhadap dinding yang menjadi acuan. Algoritma kontrol diturunkan menggunakan fungsi Lyapunov Barrier untuk menjamin kestabilan asimtotik dari sistem dengan batasan sudut pembacaan sensor ultrasonik. Hasil simulasi dari sistem kontrol memperlihatkan kursi roda robotik dapat bergerak dengan jarak yang diinginkan dari dinding dengan mempertahankan sudut…

Pemastian tingkat kesegaran produk perikanan merupakan faktor penting untuk menunjang kelangsungan bisnis perikanan. Metoda pencitra multispektral, yang mula dikembangkan untuk keperluan interpretasi pencitra satelit, akan dicoba untuk diterapkan sebagai suatu teknik alternatif dalam penentuan tingkat kesegaran produk perikanan. Dengan metoda ini, penentuan parameter kualitas ikan dapat dilakukan secara non-kontak dan tidak merusak. Ikan gurami (osphronemus goramy) digunakan sebagai benda uji, yang merupakan jenis ikan yang banyak dikonsumsi masyarakat Indonesia. Akuisisi citra multispektral…

Troller merupakan sebuah alat bantu pemindah barang dalam skala cukup banyak dan berat ke tempat yang dituju dengan menggunakan tenaga manusia dengan cara didorong. Pada tulisan ini dijelaskan rancang bangun troller yang dikendalikan oleh mikrokontroler ATMega 16 melalui sistem kendali pulse width modulation (pwm), yang dilengkapi dengan sistem Komunikasi data remote control RF Transceiver YS-1020 agar pengguna (manusia) lebih mudah dalam memindahkan barang.